CAN 통신 프레임(Frame) 타입

CAN 통신에는 4가지 프레임 타입을 정의하고 있다.

 

데이터 프레임(data frame)

각 노드로 전송되는 데이터가 들어 있는 프레임

CAN 2.0A, CAN 2.0B 두 가지의 포맷으로 구성

Aribitration Field의 RTR 값이 0이면 해당 메시지 프레임이 데이터 프레임임을 인지.

CAN 2.0A	CAN 2.0B

 

리모트 프레임(remote frame)

다른 노드로부터의 데이터 전송 요구를 알리는 프레임

이미지 출처 : https://youtu.be/9A3YRYla4WI

Aribitration Field의 RTR 값이 1이면 해당 메시지 프레임이 리모트 프레임임을 인지.

 

에러 프레임(error frame)

Bus Error가 검출되었음을 알리는 프레임

• Bit Error
  전송된 Bit의 상태를 Bus 상에서 관측하여 다른 경우 발생
  단 ACK Field, Arbitration Field의 경우는 제외
• Stuff Error
  같은 값을 가지는 Bit가 연속해서 6개 이상인 경우 발생
• CRC Error
  수신된 CRC 값이 수신단에서 계산된 값과 다르면 발생
• Form Error
  각 Field의 Fixed Bit Form에 위배될 때
  EOF, Interframe Space, ACK/CRC delimiter에서 Dominant Bit가 관측될 때
• Acknowledgement Error
  송신단에서 ACK Slot동안에 Dominant Bit을 관측하지 못하는 경우 발생

 

오버로드 프레임(overload frame)

수신된 데이터의 처리에 시간이 더 필요함을 알리는 프레임

수신단의 내부 상태가 Next Data Frame/Remote Frame의 전송 지연을 필요로 하는 경우에 발생

Intermission Field에서 Dominant Bit가 검출된 경우에 발생

• Overload Flag : 6개의 연속된 Dominant Bits
• Superposition : Overload Frame의 Dominant Bit가 Intermission Field에서 감지되어 타 Node에서 Overload Frame 전송
• Overload Delimiter : 6개의 연속된 Recessive Bits

 

그러나 실제로 CAN에서는 데이터 프레임과 에러 프레임을 제외하고는 잘 사용되지 않는다.