728x90 CAN 통신 동작 원리 CAN 통신은 다중 통신망(Multi Master Network)이며 CSMA/CD+AMP(Carrier Sense Multiple Access / Collision Detection with Arbitration on Message Priority) 방식을 이용한다. CAN Node에 메시지를 보내기 전에 CAN 버스라인이 사용 중인지를 파악한다. 또한 메시지 간의 충돌 검출을 수행한다. 이러한 방식은 이더넷 통신 방식과 유사하다. 어떠한 Node로부터 보내어진 데이터 메시지는 송신 측이나 수신 측의 주소를 포함하지 않는다. 대신에 각 노드의 데이터 메시지 항목에 CAN 네트워크 상에서 노드를 식별하기 위한 식별자(ID, 2.0A : 11bits, 2.0B : 29bits)를 가진다. 네트워크 상에 연.. 2022. 1. 25. CAN 통신 메시지 구조 CAN 통신에서 메시지 프레임을 사용하여 송수신이 이루어진다. 메시지 프레임은 하나 또는 그 이상의 송신 노드로부터 데이터를 수신 노드로 운반한다. CAN Protocol은 다음과 같은 두 가지 형태의 메시지 프레임을 지원합니다. 표준 CAN (버전 2.0A) 확장 CAN (버전 2.0B) 표준 CAN 메시지 구조(2.0A) 7개의 서로 다른 필드로 구성 프레임의 시작(SOF : Start Of Frame) 필드 메시지 프레임의 시작을 표시하기 위한 필드이다. 메시지 프레임의 최우선에 위치하며 디폴트 "0" 값을 가진다. 중재 필드(Arbitration Field) 11비트의 식별자와 원격 전송 요구(RTR)비트로 구성되어있다. 디폴트 "0"을 가지는 RTR 비트는 비트값이 "0" 일 때 CAN 메시지가.. 2022. 1. 25. 이전 1 다음 728x90
